Diccionario panhispánico de dudas

1. 'Invertebrado de cuerpo dividido en segmentos, con un par de patas en cada uno': «Tenía una cicatriz en la frente, como un ciempiés» (Landero Juegos [Esp. 1989]). Esta voz, al igual que todos los compuestos cuyo último elemento es pies ―plural de pie―, como buscapiés, calientapiés, milpiés, reposapiés, etc., permanece invariable en plural, a pesar de ser polisílaba aguda terminada en -s (→ plural, 1.f): «Los ciempiés son animales alargados, delgados y aplanados» (Cabezas Entomología [Méx. 1996]). El hecho de ser ya un plural el segundo elemento del compuesto, así como la asociación de la terminación -pieses con el plural vulgar de pie (→ plural, 1.a), ha hecho que los hablantes cultos rechacen las formas ⊗‍ciempieses, ⊗‍buscapieses, ⊗‍calientapieses, ⊗‍milpieses, ⊗‍reposapieses, etc.

2. Es incorrecta la grafía ⊗‍cienpiés (→ n, 2), así como el singular regresivo ⊗‍ciempié.

3. La variante cientopiés, empleada con cierta frecuencia en textos antiguos, está en desuso.