Diccionario panhispánico de dudas

1. 'Invertebrado de cuerpo dividido en segmentos, con dos pares de patas en cada uno'. Es invariable en plural (→ ciempiés, 1 y plural, 1.f): «Los milpiés cuentan con un cuerpo elongado y delgado, con muchas patas» (Cabezas Entomología [Méx. 1996]). Es incorrecto el singular regresivo ⊗‍milpié.